近日，由我中心卫刚、王志成副研究员指导的2022、2023级研究生的论文“RE0: Recognize Everything with 3D Zero-shot Instance Segmentation”被IEEE International Conference on Robotics and Automation（ICRA）2025录用。颜小涵、姜子健和帅英豪同学为该论文的共同第一作者，王志成副研究员为该论文的通讯作者。

该论文提出RE0框架用于三维零次实例分割识别万物，旨在解决三维物体识别难题。三维实例分割在机器人领域意义重大，但传统数据驱动方法依赖高质量标注数据，零样本方法存在2D-3D不一致和语义信息不足问题。利用CropFormer提取多视图图像掩码信息，结合投影关系给点云分配点级标签，通过帧间信息交互实现实例级一致性；借助投影关系为点云分配CLIP语义特征，完成小尺度点云聚合；引入掩码合并模块，依据投影分数和掩码分数判断点云实例是否合并；设计对齐特征融合模块，根据投影和掩码分数选取帧，裁剪区域输入CLIP提取语义特征，提升分割语义准确性。在ScanNet200和ScanNet++数据集上，RE0对比零样本方法取得更高质量分割结果，在特定指标下与基于3D骨干网络方法相当，且具备基于词汇查找对应点云实例的能力。RE0有效实现三维零次实例分割，但结果依赖2D预训练模型。未来可结合场景图方法辅助机器人下游任务，或与单目大模型结合降低数据需求。

ICRA会议即IEEE国际机器人与自动化会议，是机器人技术领域最有影响力的国际学术会议之一。